1747-SN AB进口模块
正如文章开头提到的，PID 代表比例、积分和微分。这些是指为调节 PID 控制系统的运行而生成的三个控制信号。
如数学和图表所示，三个控制信号由误差信号产生，从Proportional、Integral和Derivative模块输出——也标有它们各自的增益K p、K i和K d ——并且是结合起来产生驱动执行器的 PWM 信号的占空比。
现在我们已经描述了系统的结构，我们想在固件中实现它。但要做到这一点，我们需要了解如何将线性致动器与微控制器连接起来。具体来说，我们如何从PID函数中获取Duty Cycle信号来驱动执行器，以及执行器如何产生Current Position信号反馈给PID函数？