NX-ID5442

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即内环换成了加速度环，细心的童鞋可能已经注意到了某种规律——位置、速度、加速度，内环是外环的导数？这貌似是有那么一点点规律！——其实呢内环电流环和加速度环是等价的，因为对于理想电机而言，其转矩和电流成正比（比例就是转矩系数），转动惯量可近似认为是常值，这样加速度就和电流成正比，因为电机中电流更容易测量，所以呢一般用电流环来代替加速度环。

好了，那怎么理解这三个环路呢？为什么位置换控制器的输出就是速度环呢?输入呢？——可以这么简单的理解：要想控制位置，可以通过调节速度来实现，因为速度随时间的积分就是位置，合适的速度经过的时间就能达到想要的位置；同样，速度可以通过调节合适的电流来实现；那么怎么调节电流呢？

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